การใช้การจดจำเสียงพูดในการควบคุมหุ่นยนต์ 4 ล้อ โดย ROS2 Kilted Kaiju บน Ubuntu 24.04

บทคัดย่อ

งานวิจัยนี้มีวัตถุประสงค์เพื่อพัฒนาและทดสอบระบบควบคุมหุ่นยนต์ 4 ล้อด้วยคำสั่งเสียง โดยผสานรวมการทำงานของ Robot Operating System 2 (ROS2) รุ่น Kilted Kaiju บน Ubuntu 24.04 เข้ากับระบบฮาร์ดแวร์ควบคุมภายนอก(Off-board Control) วิธีการดำเนินงานประกอบด้วยสามส่วนหลัก 1) ROS2 Speech Recognition (SR) Node ทำหน้าที่รับคำสั่งเสียง "เดินหน้า", "ถอยหลัง", "เลี้ยวซ้าย", "เลี้ยวขวา" และแปลงเป็นรหัสคำสั่ง (Command Codes) 2) ROS2 Control Node ทำหน้าที่รับรหัสคำสั่งและส่งออกเป็นข้อมูลอนุกรม (Serial Data ) ผ่านการเชื่อมต่อไร้สาย Bluetooth (HC-05)  และ 3) ชุดควบคุมหุ่นยนต์ที่อาศัย Arduino Microcontroller Board ทำหน้าที่รับข้อมูลอนุกรมจาก Bluetooth (HC-05)  module แล้วทำการแปลงรหัสคำสั่งนั้นไปควบคุมมอเตอร์ 4 ล้อผ่าน Driver Board L298N เพื่อให้หุ่นยนต์เคลื่อนที่ตามทิศทางที่ต้องการ ผลการทดลองแสดงให้เห็นว่าระบบที่ผสานระหว่างซอฟต์แวร์ ROS2 และฮาร์ดแวร์ Arduino Microcontroller Board สามารถตอบสนองต่อคำสั่งเสียงในการควบคุมทิศทางการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ได้การออกแบบนี้พิสูจน์ให้เห็นถึงแนวทางการสร้างส่วนต่อประสานกับมนุษย์ด้วยเสียง (VUI) ที่มีประสิทธิภาพโดยใช้ ROS2 เป็นศูนย์กลางการประมวลผลคำสั่งที่ซับซ้อนและใช้ไมโครคอนโทรลเลอร์เพื่อจัดการงานควบคุมระดับต่ำ